Cyber AMR → Cyber Arm → Cyber Mobile Manipulator
机器人系统主线
- 系统软件旗舰项目，贯穿三年
个人技术路线清单 · 2026—2029
机器人系统软件研究生成长路线
以机器人系统软件为绝对主线，按“能力扩张 → 稳定化 → 测量瓶颈 → 再引入新技术”的节奏推进；研一完成 Cyber AMR，随后补齐 Cyber Arm，研二形成稳定、可量化、可恢复的 Cyber Mobile Manipulator。
公开只读数据
机器人主项目
Cyber AMR → Cyber Arm → Cyber Mobile Manipulator：STM32 / FreeRTOS → C++23 / Linux → ROS 2 / ros2_control → 状态估计与自主导航 → MoveIt 2 / RGB-D → 移动操作与任务恢复
工业控制副项目
工业实时与运动控制基础：实时 Linux → EtherCAT → CiA 402 → 轨迹规划 → 单轴伺服与故障安全；只做能力补充，不建设第二个同规模大型项目
PROJECT STRUCTURE
一主一副，一条科研线
三条线共享 C++、Linux、实时系统、传感器与实验平台，不再横向铺开彼此独立的大项目。
工业实时与运动控制基础
工业控制副线
- 研二形成一至两轴实机演示
移动操作机器人的定位、导航与操作可靠性
科研线
- 围绕激光—惯性—轮速融合
CLOUD PROGRESS DATABASE
学期计划与执行记录
访客可以查看公开进度；进入编辑模式后，修改会先保存到浏览器，再自动同步至 Blob。
● 公开只读模式
研一上 · 2026.09—2027.01
以课程为主，先打牢现代 C++、Linux、STM32 和 ROS 2 硬件接入链路；暂时不追机械臂实机、VLA、3DGS 等高级功能
阶段验收：Cyber AMR v0.5：STM32 → C++ Driver → ros2_control 完整打通
C++23CMakeLinuxGitGoogleTestGDB
掌握 RAII、智能指针、移动语义、常用 STL 与错误处理
掌握线程、mutex、condition_variable、atomic 与常见并发问题
掌握 target、库组织、依赖传递、install / export 与 find_package
使用 GoogleTest 建立单元测试，并接入基础 CI
使用 GDB、Sanitizer、日志和 core dump 定位内存与并发问题
公开数据来自 Blob；编辑时仍保留 localStorage 离线副本，写入前云端会自动备份。
CHECKPOINTS
关键里程碑
只有形成可重复的实机结果、测试数据和文档，才算真正完成。
2027.01
Cyber AMR v0.5：STM32 → C++ Driver → ros2_control 完整打通
2027.02
Cyber AMR v0.5 Stable：可靠性与实时性基线完成
2027.07
Cyber AMR v1.0：EKF + 2D SLAM + Nav2 实机稳定
2027.09
Cyber AMR v1.0 Release + Cyber Arm v0.5 Simulation
2028.01
Cyber Mobile Manipulator v0.5：真机械臂视觉抓取 + 精对位 + FAST-LIO2
2028.02
科研实验流水线 + Failure Taxonomy 完成
2028.07
Cyber Mobile Manipulator v1.0：导航 → 精对位 → 抓取 → 运输 → 放置 → Recovery
2028.09
不少于 50 次端到端测试 + 秋招作品集冻结
2028.12
获得目标 Offer，学位论文完成 70%—80%
2029.03
论文定稿与盲审阶段
2029.06